卡卡编程网-中捷VMC系列加工中心机械手刀库调试

1、概述

机械手刀库调试时，需要认真清醒的认识到，一号刀套号里的刀不一定就是第一把刀，机械手刀库需要建立刀表。机械手刀库具有预选刀具功能,合法的刀具号为0～最大刀套号。

2、硬件连接

⑴ 刀库动作相关接线：控制刀库正转和反转的刀库电机电源线和控制机械手旋转的机械手电机电源线；控制刀套水平和垂直的电磁阀线。

刀库反馈信号相关接线：刀套水平到位信号线，刀套垂直到位信号线，机械手零点到位信号线、机械手刹车信号线、机械手扣刀点信号线，刀盘计数器信号线，刀库零点信号线。

以上这些信号线、电磁阀线、电机电源线必须保证连接正确，屏蔽良好，相序正确。

⑵ 确认连接线路无短路、无断路的情况下，DC24V 电源正负极性正确，即可将保护刀盘旋转电机、机械手电机的马达起动器处于闭合状态。

3、刀库的调试

⑴ 需要设置的PMC 参数、宏变量及NC 参数

PMC 参数：

机械手刀库控制部分生效：K10.1=1；

刀库中刀座数设置：

K22.0=1：刀库内有32 个刀座

K22.1=1：刀库内有20 个刀座

K22.2=1：刀库内有24 个刀座

K22.3=1：刀库内有16 个刀座

请根据刀库内刀座数进行设置

刀库反馈信号常开与常闭的设置：

K19.5：刀库计数开关为常闭

K19.6：刀库回原点开关为常闭

K19.7：刀套垂直开关为常闭

K20.0：刀套水平开关为常闭

K20.1：机械手刹车开关为常闭

K20.2：机械手扣刀信号为常闭

K20.3：机械手原点信号为常闭

刀库反馈信号的常开与常闭应根据机床的实际情况进行设置，设置好的结果为：刀套在位时R306.0 为1，一号刀套在换刀位时R306.1 为1，刀套垂直到位时R306.2 为1，刀套水平到位时R306.3为1，机械手在原点时R306.6 和R306.4 为1，机械手在扣刀位时R306.5 和R306.4 为1。

一般情况下，我厂的刀库设置为K19.5、K19.6、K19.7、K20.0 设置为0，K20.1、K20.2、K20.3设置为1，但不排除个别情况，如果这样设置不正确，请根据以上原则进行设置。

⑵ 机械手刀库定点换刀的设置：

一些机床用户加工工件时，使用的刀具刀盘较大，需要占用三个刀位，此时需要生效机械手定点换刀功能：K11.7=1；

本机床共可以设置 6 把大刀具，刀具号固定为1、3、5、7、9、11，此时刀库中没有与设置为大刀具的刀具号相邻的刀具号。

K30.0=1：1 号刀具为大刀具，此时没有2 号刀具和最大刀套号刀具；

K30.1=1：3 号刀具为大刀具，此时没有2 号刀具和4 号刀具；

K30.2=1：5 号刀具为大刀具，此时没有4 号刀具和6 号刀具；

K30.3=1：7 号刀具为大刀具，此时没有6 号刀具和8 号刀具；

K30.4=1：9 号刀具为大刀具，此时没有8 号刀具和10 号刀具；

K30.5=1：11 号刀具为大刀具，此时没有10 号刀具和12 号刀具。

宏变量：#948=刀库中最大刀套号

与机械手定点换刀功能相关的宏变量：

#951=1 ：1 号刀具为大刀，放在1 号刀套中；

#952=3 ：3 号刀具为大刀，放在3 号刀套中；

#953=5 ：5 号刀具为大刀，放在5 号刀套中；

#954=7： 7 号刀具为大刀，放在7 号刀套中；

#955=9 ：9 号刀具为大刀，放在9 号刀套中；

#957=11： 11 号刀具为大刀，放在11 号刀套中。

NC 参数：

N06001#5=1 通过T 代码调用宏程序

N06071=6 M6 调用O9001

N06075=0 M6 不调用O9005

N01241(Z 轴)=换刀点的Z 轴的机床坐标

N04077 主轴定向角度

N03105#2=1 显示实际主轴速度和T

N03108#2=1 显示HD.T 和NX.T

N13200#1=1 原样输出所指定的T 代码

N03202#4 传入换刀宏程序前设置为0，之后设置为1

N03010=16 选通脉冲信号MF、SF、TF、BF 的迟延时间

N03011=16 M、S、T、B 功能结束信号(FIN)的可接受宽幅

N03411=6 M6 禁止预读

N03412=97 M97 禁止预读

N06910=3 位置开关1 的控制轴为Z 轴

N06911=3 位置开关2 的控制轴为Z 轴

N06930=N01241(Z 轴)+100 位置开关1 范围的正向值

N06950= N01241(Z 轴)-100 位置开关1 范围的负向值

N06931= 0 位置开关21 范围的正向值

N06951= N01241(Z 轴)-100 位置开关2 范围的负向值

⑶ 刀库的调试步骤

调试刀库前需要将D499 设置为1，软操作开关MAG.JOG 设置为接通，使刀库调试生效。

① 刀库旋转的调试：

手动方式下，按刀库正转按键，观察刀库是否向刀套号增大的方向旋转一个刀位后停止，按刀库反转按键，观察刀库是否向刀套号减小的方向旋转一个刀位后停止。如果旋转方向不正确，则说明刀库电机电源线的相序不正确，调整相序后再检查一次，保证刀库旋转方向与指令方向相同。刀套在位时，检查PMC 信号R306.0 是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K 参数。手动方式下，将刀库的1 号刀套旋转至换刀点，检查PMC信号R306.1 是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K 参数。

② 刀套水平、垂直的调试：

手动方式下，按刀套垂直按键，观察刀套是否垂直到位，按刀套水平按键，观察刀套是否水平到位，如果刀套动作与按键的指令不一致，需要调整控制刀套水平、垂直的电磁阀。调整后再检查一次，保证动作与指令一致。刀套垂直到位时，检查PMC 信号R306.2是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K 参数。刀套水平到位时，检查PMC 信号R306.3是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K 参数。

③ 机械手旋转、换刀点、主轴定向角度的调试：

将位置开关 2 范围的负向值设置在机械手位置下方。
将 Z 轴移动到靠近Z 轴参考点位置，保证机械手在扣刀位置时不会与主轴箱发生碰撞。
手动方式下，按机械手旋转按纽，机械手应正转，如果旋转方向不正确，需要调整机械手电机电源线的相序。分别使机械手停止在扣刀位和原点为，检查R306.4、R306.5、R306.6 是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K 参数。

注：刀库反馈信号相关的K 参数的调整是在反馈信号线正确连接的前提下进行的，请先确保连线正确牢固。

将机械手停止在扣刀位置，盘主轴，使主轴停止在自动换刀需要的角度，看诊断445号，将445 中显示的数据填写在N04077 参数中。

注：如果诊断中没有445 号，先将参数N03117 # 1 设置为1。

将机械手停止在原点位置，执行 M19，使主轴处于定向状态，确认定向角度正确。
保持主轴定向状态，使机械手处于扣刀位置，选择手轮方式，将 Z 轴慢慢移动到换刀点，设置N01241（ Z 轴），同时按照上面的参数设置部分的介绍设置N06930、N06950、N0695 1 。
测试主轴松夹刀功能是否正确。
确认机械手刀库换刀宏程序传入系统中，并且版本正确。

④ 执行 M68，将刀库初始化。

⑤ 以上工作完成后，将 D499 = 0， MAG . JOG 断开，可以试验自动换刀动作。

执行T x；（ x 为刀库中合法刀具号）， x 号刀具自动旋转到换刀点；

执行M06；机械手执行换刀动作。

⑥将 N03202 # 4 设置为1，将宏程序保护起来，防止误操作而删除程序，导致机床的刀库动作无法执行。

至此，机械手刀库调试完成。

由于技术不断更新，此文仅供参考。

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